ROS 1 Noetic - ROS 명령어

ROS 쉘 명령어

roscd	ros + cd	ROS 패키지 또는 스택의 디텍토리 변경
rospd	ros + pushd	ROS 디렉토리 인덱스에 디렉토리 추가
rosd	ros + directory	ROS 디렉토리 인덱스 확인
rosls	ros + ls	ROS 패키지의 파일 리스트 확인
rosed	ros + ed	ROS 패키지의 파일 편집
roscp	ros + cp	ROS 패키지의 파일 복사

ㅇ roscd [패키지 이름]

 

 

ROS 실행 명령어

roscore	ros + core	Master 실행
rosrun	ros + run	패키지의 노드 실행
roslaunch	ros + launch	패키지의 노드를 복수개 실행
rosclean	ros + clean	ros 로그 파일을 체크하거나 삭제

ㅇ roscore

ㅇ rosrun [패키지 이름] [노드 이름]

ㅇ roslaunch [패키지 이름] [launch 파일 이름]

 

 

ROS 정보 명령어

rostopic	ros + topic	ROS 토픽 정보 확인
rosservice	ros + service	ROS 서비스 정보 확인
rosnode	ros + node	ROS 노드 정보 확인
rosparam	ros + param	ROS 파라미터 정보 확인 및 수정
rosmsg	ros + msg	ROS 메시지 선언 정보 확인
rossrv	ros + srv	ROS 서비스 선언 정보 확인
roswtf	ros + wtf	ROS 시스템 검사
rosversion	ros + version	ROS 버전 확인
rosbag	ros + bag	ROS 메시지 기록 및 재생

ㅇ rostopic

• rostopic list : 활성화된 토픽의 목록을 표시한다
• rostopic echo [토픽이름] : 지정한 토픽의 메시지 내용을 실시간으로 표시한다
• rostopic find [타입이름] : 지정한 타입의 메시지를 사용하는 토픽을 표시한다
• rostopic type [토픽이름] : 지정한 토픽의 메시지 타입을 표시한다
• rostopic bw [토픽이름] : 지정한 토픽의 메시지 데이터 대역폭(bandwidth)을 표시한다
• rostopic hz [토픽이름] : 지정한 토픽의 메세지 데이터 발행주기를 표시한다
• rostopic info [토픽이름] : 지정한 토픽의 정보를 표시한다
• rostopic pub [토픽이름] [메시지타입] [매개변수] : 지정한 토픽의 이름으로 메시지를 발행한다

ㅇ rosservice

• rosservice list : 활성화된 서비스에 대한 정보를 출력한다
• rosservice type [서비스이름] : 서비스 타입을 출력한다
• rosservice find [서비스타입] : 지정한 서비스 타입의 서비스를 검색한다
• rosservice uri [서비스이름] : ROSRPC uri 서비스를 출력한다
• rosservice args [서비스이름] : 서비스 매개변수 출력
• rosservice call [서비스이름] [매개변수] : 입력된 매개변수로 서비스를 요청한다

ㅇ rosnode

• rosnode list : 활성화된 노드의 목록 확인 (-v 옵션 추가 시 발행, 수신으로 나눠주고 메시지 타입도 보여줌)
• rosnode ping [노드이름] : 지정된 노드와의 연결 테스트
• rosnode info [노드이름] : 지정된 노드의 정보 확인
• rosnode machine [PC이름 또는 IP] : 해당 PC에서 실행되고 있는 노드 목록 확인
• rosnode kill [노드이름] : 지정된 노드 실행 중단
• rosnode cleanup : 연결 정보가 확인안되는 유령 노드의 등록 정보 삭제

ㅇ rosparam

• rosparam list : 파라미터 리스트 확인
• rosparam get [파라미터 이름] : 해당 파라미터의 값을 가져옴
• rosparam set [파라미터 이름] [설정할 값] : 해당 파라미터의 값을 설정
• rosparam delete [파라미터 이름] : 해당 파라미터 삭제

ㅇ rosbag

• rosbag record [options] topic1, topic2 ... : 해당 토픽 기록
  
  • -a : 모든 토픽 저장
  • -O : 저장 파일명 설정
  • -e : 저장할 토픽 정규표현식
  • -x : 제외할 토픽 정규표현식
  • -q : queit mode
• rosbag play [option] rosbag_file1 rosbag_file2 ... : 기록한 토픽 재생
  
  • -r : 재생 속도
  • -l : 루프
  • --wait_for_subscribers : 구독노드과 연결되면 재생
  • -q : queit mode
• rosbag info rosbag_file1 ... : 기록한 파일 정보 출력

 

ROS Catkin 명령어

catkin_create_pkg		캐킨 패키지 생성
catkin_eclipse		이클립스에 사용할 수 있도록 변경
catkin_find		캐킨 검색
catkin_generate_changelog		캐킨 변경 로그 생성
catkin_init_workspace		캐킨 작업폴더 초기화
catkin_make		캐킨 패키지 빌드

 

참고 링크1 : https://velog.io/@legendre13/rosbag

rosbag

참고 링크2 : https://cafe.naver.com/openrt/2827

로봇 운영체제 강좌 : ROS 명령어