ROS/ROS 1 Noetic
ROS 1 Noetic - ROS 명령어
ROS 쉘 명령어 roscd ros + cd ROS 패키지 또는 스택의 디텍토리 변경 rospd ros + pushd ROS 디렉토리 인덱스에 디렉토리 추가 rosd ros + directory ROS 디렉토리 인덱스 확인 rosls ros + ls ROS 패키지의 파일 리스트 확인 rosed ros + ed ROS 패키지의 파일 편집 roscp ros + cp ROS 패키지의 파일 복사 ㅇ roscd [패키지 이름] ROS 실행 명령어 roscore ros + core Master 실행 rosrun ros + run 패키지의 노드 실행 roslaunch ros + launch 패키지의 노드를 복수개 실행 rosclean ros + clean ros 로그 파일을 체크하거나 삭제 ㅇ roscore ㅇ ro..
ROS 1 Noetic - 기본 프로그래밍 Python 주요 문법
공통 ㅇ 기본 설정 CMakeLists.txt에 파이썬 노드 설정 필요 없음 해당 파이썬 파일은 실행 권한을 줘야함 (chmod +x python_file.py) 해당 노드 실행 시 파이썬 파일이름으로 실행하면 됨 (rosrun package_name python_file.py) ㅇ 기본 형태 (rospy) #!/usr/bin/env python import rospy def node(): rospy.init_node('node_name') if __name__=='__main__': node() ㅇ rospy.init_node('my_node_name') / rospy.init_node('my_node_name', anonymous=True) rospy 노드 설정 및 초기화 'my_node_name':..
ROS 1 Noetic - 패키지 생성 및 설정
1. 패키지 생성 catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3] cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 2. 패키지 파일 설정 (package.xml 편집) ros_tutorials_topic 0.0.0 The ros_tutorials_topic package User User Apache License 2.0 http://wiki.ros.org/ros_tutorials_topic catkin roscpp rospy std_msgs message_generation roscpp rospy std_msgs message_runtime 3. 빌드 파일 설정 (CMakeL..
ROS 1 Noetic - 설치 및 개발환경 구성 (Ubuntu)
Noetic 설치 1. sources.list 추가 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2. Key 설정 sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 3. Noetic 설치 ㅇ 패키지 내역 업데이트 sudo apt update ㅇ Noetic 설치 Desktop-Full 버전 설치 (권장) s..
ROS - 로봇, 센서, 모터 패키지 (유튜브 ROS 강의 Chapter8. 로봇, 센서, 모터)
로봇 패키지 https://robots.ros.org/ robots.ros.org An index of ROS Robots robots.ros.org 센서 패키지 http://wiki.ros.org/Sensors Sensors - ROS Wiki wiki.ros.org 1D Range Finders 저가의 로봇을 만들때 사용 할만한 적외선 방식의 직선 거리 센서 2D Range Finders 2차 평면상의 거리를 계측할 수 있는 센서로 주로 내비게이션에 많이 사용되는 센서 3D Sensors Intel 사의 RealSense, Microsoft 사의 Kinect, ASUS 사의 Xtion과 같은 3차원 거리 측정에 사용되는 센서 Audio/Speech Recognition 현재 음성인식 관련 부분은 매우..
ROS - roslaunch (유튜브 ROS 강의 Chapter7. ROS 기본 프로그래밍)
roslaunch rosrun: 하나의 노드를 실행하는 명령어 roslaunch: 하나 이상의 정해진 노드를 실행하는 명령어 노드를 실행할 때 패키지의 매개변수나 노드이름변경, 노드네임스페이스설정, ROS_ROOT 및 ROS_PACKAGE_PATH 설정, 환경 변수 변경 등의 옵션을 붙일 수 있음 ‘*.launch’라는 파일을 사용하여 실행 노드를 설정하는데 이는 XML 기반이며, 태그별 옵션을 제공함 실행 명령어: roslaunch [패키지명] [roslaunch파일] launch 파일 작성 (union.launch) $ roscd ros_tutorials_topic $ mkdir launch $ cd launch $ gedit union.launch : roslaunch로 실행할 노드를 기술 pkg ..